Nel 1200 Petrignano era un borgo abitato da poche persone che si dedicavano principalmente all’agricoltura. Nel 1300 vennero costruiti prima il ponte sul Chiascio e poi il Castello.
Il Ponte e il Castello risultavano di importanza strategica, tanto che Perugia e Assisi se li contesero lungamente.
Sia il Ponte che il Castello subirono ripetute distruzioni ed occorre attendere il 1875 per il ripristino del vecchio ponte. Infine furono i Tedeschi nel giugno 1944 a distruggerlo nuovamente con un bel bombardamento. La struttura attuale è stata ricostruita l’anno dopo, nel 1945.
Il Castello di Petrignano rappresenta uno dei tanti castra del contado assisano, del quale fa bella mostra di sé il torrione orientale, il quale fu eretto a baluardo difensivo proprio nel punto di maggiore passaggio degli eserciti e dei pellegrini diretti alla cittadella francescana.
Nei vicoli del Castello ogni anno si tiene il Presepe Vivente. Dal 1978 si rievoca la nascita di Gesù per iniziativa e interpretazione degli abitanti del borgo, inteso come il più importante messaggio di pace per tutti i tempi.
Durante tutto il periodo delle feste natalizie, al tramonto, il torrione e gli interni del castello, si trasformano in una fedelissima ambientazione ebraica del presepe. La rappresentazione coinvolge tutti gli abitanti che montano le scenografie, creano i costumi del tempo ed impersonano i protagonisti storici della natività.